لطفا منتظر بمانید ...
0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و چهارمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
A Two-Layer Impedance Control Framework Featuring a Super-Twisting Inner Loop for Knee Rehabilitation Cable-Driven Parallel Robots
نویسندگان :
Anita Haji Lahijani
1
Farid Kaviani
2
Mohammad A Khosravi
3
1- دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران)
2- دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران)
3- دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران)
کلمات کلیدی :
Super-Twisting algorithm،Impedance Control،Rehabilitation Cable-Driven Parallel Robot،Inner-loop architecture،Second-order sliding-mode،Knee
چکیده :
In rehabilitation robotics, effective patient recovery relies on control strategies that incorporate human-robot interaction. This paper introduces a novel inner-loop control scheme within a dual-loop architecture, designed to obtain a specified impedance model. The proposed method is applied to a \textit{Rehabilitation Cable-Driven Parallel Robot} (ReCDPR), and the performance is evaluated. Quantitative comparisons are conducted, demonstrating the effectiveness of the proposed approach in improving control effort, interaction and tracking performance.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Terahertz transceiver front-end based on spatiotemporally modulated graphene-based structures
Mahsa Valizadeh - Leila Yousefi - MirFaez Miri
Optimal Probability Placement of the Charge Station of Electric Vehicles in a Distributed Power Network Containing the DG using the Queuing Theory
Mohammadreza Mousavi khademi - Ebrahim Kazemi - Mehdi Zareian Jahromi
تشخیص حالت عادی و غیرعادی شبکه برق هوشمند با استفاده از شبکه عصبی مصنوعی
محمد گنج خانی - علی عباسپورطهرانی فرد - سجاد فتاحیان دهکردی - محمد غلامی
ردیابی اهداف کوچک مادون قرمز مبتنی بر فیلتر کالمن بهینهشده با الگوریتم نهنگ و ازدحام ذرات
نازنین بهمن جو - سعید خانکلانتری
Radio frequency energy harvesting with multi band rectenna in GSM 1800, UMTS2100 and WiFi
Sahar Bayat - Zahra Bahrami - Asghar Keshtkar
طراحی و پیادهسازی یک ماشین حالت محدود جهت محاسبة تابع مثلثاتی تانژانت معکوس مبتنی بر سری تیلور عقبرونده و با استفاده از دو واحد ضربکنندة DSP48-E بر روی تراشههای FPGA شرکت AMD-XILINX به صورت زمان متغیر
میثم هارونی - پیام سنائی
Multi-Agent Deployment Around a Source in the Plane Using Biased Extremum Seeking
Mohammadali Ghadiri-modarres - Mohsen Mojiri - Ehsan Fattahi
A 1.2GHz wide bandwidth integer-N type-I PLL
Javad Tavakoli - Hossein Yaghobi - Samad Sheikhaei
A Hybrid Chaos-Assisted Key Derivation Framework for Secure IoT Data Encryption Using AES-256-GCM
Reza Sedagheh Maskan Sadigh - Shadi Janbabaei - Peyman Ayubi
طراحی تزویجگر پهن باند سه استابی فشرده میکرواستریپ برای استفاده در ترکیب کننده توان
صادق حیدری کاهکش - اکرم شیخی
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 44.7.2
