لطفا منتظر بمانید ...
0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و چهارمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
A Two-Layer Impedance Control Framework Featuring a Super-Twisting Inner Loop for Knee Rehabilitation Cable-Driven Parallel Robots
نویسندگان :
Anita Haji Lahijani
1
Farid Kaviani
2
Mohammad A Khosravi
3
1- دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران)
2- دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران)
3- دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران)
کلمات کلیدی :
Super-Twisting algorithm،Impedance Control،Rehabilitation Cable-Driven Parallel Robot،Inner-loop architecture،Second-order sliding-mode،Knee
چکیده :
In rehabilitation robotics, effective patient recovery relies on control strategies that incorporate human-robot interaction. This paper introduces a novel inner-loop control scheme within a dual-loop architecture, designed to obtain a specified impedance model. The proposed method is applied to a \textit{Rehabilitation Cable-Driven Parallel Robot} (ReCDPR), and the performance is evaluated. Quantitative comparisons are conducted, demonstrating the effectiveness of the proposed approach in improving control effort, interaction and tracking performance.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
مدیریت انرژی شارژر خودروهای الکتریکی، به منظور افزایش ضریب نفوذ خودروهای الکتریکی و بهبود پروفیل ولتاژ شبکه های توزیع الکتریکی هوشمند با استفاده از شارژ خودروها در محل کار
مهدی افشار - سعید اسماعیلی جعفرآبادی
Agglomerative Hierarchical Clustering Based on Q-learning for D2D Communication in Public Safety Communication Networks
Sahel Alipour - Mohammad Mansour Kesargheh - Abdulhamid Zahedi - Ghasem Mirjalily - Jamshid Abouei
Alternative Detectors for Spectrum Sensing by Exploiting Excess Bandwidth
Sirvan Gharib - Abolfazl Falahati - Vahid Ahmadi
Dynamic Wide Area Situational Awareness: Practical Experience
Maghsoud Mokhtari - Mostafa Rajabi Mashhadi - Mehdi Moghimzadeh - Maziyar Jamshidi - Mehdi Baligh
طراحی ریزشبکه دانشکده مهندسی برق دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی با رویکرد کاهش خاموشی و خودتامینی بر مبنای نیروگاه خورشیدی و ذخیره ساز باتری
رضا هیبتی - تورج امرایی
Genetic-Algorithm-Based Design of a Variable-Order Fractional PID Controller for Artificial Pancreas Systems
Amir Arzhang - Ehsan Nazemorroaya
Secure Control System Using Iterative Secret Sharing
Younes Esmaeili - Mohammad Haeri - Saeed Adelipour
طراحی یک کنترلکننده غیرخطی تطبیقی غیرمتمرکز برای تنظیم ولتاژ ریزشبکههای DC در حالت جزیرهای
سمیه بهرامی - فاطمه صفایی
Reactive Power Compensation in Distribution Grids: An Application of Trinary Cascaded H-bridge Multilevel Inverter
Yousef Neyshabouri - Mohammad Farhadi-Kangarlu
Bag of Freebies Techniques to Improve Face Detection Accuracy for Small Faces
Nahid Seyed Ebrahimian - Azadeh Ashouri - Reza Akhoundzade - Mohammad Reza Mohammadi
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 44.7.2
