لطفا منتظر بمانید ...
0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و چهارمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
A Two-Layer Impedance Control Framework Featuring a Super-Twisting Inner Loop for Knee Rehabilitation Cable-Driven Parallel Robots
نویسندگان :
Anita Haji Lahijani
1
Farid Kaviani
2
Mohammad A Khosravi
3
1- دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران)
2- دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران)
3- دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران)
کلمات کلیدی :
Super-Twisting algorithm،Impedance Control،Rehabilitation Cable-Driven Parallel Robot،Inner-loop architecture،Second-order sliding-mode،Knee
چکیده :
In rehabilitation robotics, effective patient recovery relies on control strategies that incorporate human-robot interaction. This paper introduces a novel inner-loop control scheme within a dual-loop architecture, designed to obtain a specified impedance model. The proposed method is applied to a \textit{Rehabilitation Cable-Driven Parallel Robot} (ReCDPR), and the performance is evaluated. Quantitative comparisons are conducted, demonstrating the effectiveness of the proposed approach in improving control effort, interaction and tracking performance.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
An Investigation on Transfer Learning for Classification of COVID-19 Chest X-Ray Images with Pre-trained Convolutional-based Architecture
Mobina Abdoli Nemati - ََAmirreza Baba Ahmadi
تخمین کانال های پهپاد به پهپاد با استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته
فهیمه رنجبر - محمدعلی سبقتی
An Intelligent Multi-Camera Vision-Based Parking System with Vehicle Detection and Tracking
Javad Pourrafi Arabani - Negar Shenavar - Dorsa Khalafi - Saeed Ebadollahi
مدیریت بهینه توان در یک ساختمان هوشمند حاوی واحدهای ترکیبی برق و حرارت و منابع تولیدپراکنده در حضور ذخیره ساز انرژی
اسماعیل زحمت کشان
Single Switch DC-DC Boost Converter with High Gain and Low Voltage Stress on the Switch for Renewable Energy Applications
Parisa Shirinabadi - Amirreza Samadi Bonab - Milad Ramtin - Ebrahim Babaei - Mehran Sabahi
Distributed Deep Reinforcement Learning for Radio Resource Management in O-RAN
Ahmad Ahmadi Siahpoush - Vahid Shah-Mansouri
Classification of Brain tumor patients by Dynamic connectivity and Hybrid CNN–LSTM Models application on fMRI Data
Shokoufeh Akbari - Karim Abbasian - Somayeh Makouie - Maryam Shoaran - Farzam Sheikhzadeh
Bit Error Rate Analysis for a Mixed Underwater OWC-FSO Relaying System in the Presence of Pointing Error
Mahdis Saghaee Jahed - Meysam Ghanbari - Seyed Mohammad Sajad Sadough
User Management in Cell-Free Massive MIMO Systems with Limited Fronthaul Capacity
Siminfar Samakoush Galougah - Hamed Masoumi - Mohammad Javad Emadi
Improving the Accuracy of the Annotation Algorithm in Pattern-Based Tennis Game Video
Azam Bastanfard - Dariush Amirkhani
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 44.7.2
