لطفا منتظر بمانید ...
0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و چهارمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
A Two-Layer Impedance Control Framework Featuring a Super-Twisting Inner Loop for Knee Rehabilitation Cable-Driven Parallel Robots
نویسندگان :
Anita Haji Lahijani
1
Farid Kaviani
2
Mohammad A Khosravi
3
1- دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران)
2- دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران)
3- دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران)
کلمات کلیدی :
Super-Twisting algorithm،Impedance Control،Rehabilitation Cable-Driven Parallel Robot،Inner-loop architecture،Second-order sliding-mode،Knee
چکیده :
In rehabilitation robotics, effective patient recovery relies on control strategies that incorporate human-robot interaction. This paper introduces a novel inner-loop control scheme within a dual-loop architecture, designed to obtain a specified impedance model. The proposed method is applied to a \textit{Rehabilitation Cable-Driven Parallel Robot} (ReCDPR), and the performance is evaluated. Quantitative comparisons are conducted, demonstrating the effectiveness of the proposed approach in improving control effort, interaction and tracking performance.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
CNN-LSTM model for Confusion Classification; using Single-Channel EEG
Amirhossein Aran - Zahra Ghanbari - Mohammad Hassan Moradi
Fault Zone Identification and Fault Location in Hybrid Three-Terminal Transmission Lines
Mahyar Abasi - Seyed Saeed Khezri
Localizing Win/Loss Neural Foci in a Gambling Task: A Simultaneous EEG-fMRI Study
Elias Ebrahimzadeh - Amin Mohammad Mohammadi - Hamid Soltanian-Zadeh
A Comprehensive Analysis of a Digital Control Strategy for Photovoltaic-Based Single-Phase Grid-Tied Inverter Systems
Soheil Hasani Sangani - Mohamad Reza Moslemnejad - Mojtaba Saeedi - Alireza Jalalitalab - Reza Beiranvand
بهینه سازی استفاده از منابع شبکه های نوری با گرومینگ ترافیک در لایهی MPLS
محمدعلی سالک قادری - آرش رضایی - لطف اله بیگی
Using Test-Time Data Augmentation for Cross-Domain Atrial Fibrillation Detection from ECG Signals
Majid Soleimani - Maedeh Hashemi Toosi - Siamak Mohammadi - Babak Hossein Khalaj
Efficient signal detection via compressive sensing in uplink massive MIMO systems
Soroush Mesforush Mashhad - Mojtaba Amiri - Ali Olfat
ارائه چارچوب مدیریت بهینه انرژی و انعطافپذیری برای تجمیعکننده منابع انرژی پراکنده
نیلوفر پورقادری - محمود فتوحی فیروز آباد - معین معینی اقطاعی - میلاد کبیری فر
Design and Simulation of Nano-Second Pulsed Power Generator for Cancer Treatment and Considering Load Effect
Reza PirNia - Maryam A.Hejazi - Nasrin Deldadeh
An Active Inductor-Based Differential Ring VCO with Wide Tuning Range for UWB Applications
Mahdi Alijani - Mohammadmahdi Javanmardi - Vahid Khodadadi - Adib Abrishamifar
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 44.7.2
