لطفا منتظر بمانید ...
0% Complete
صفحه اصلی
/
سی و چهارمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
A Two-Layer Impedance Control Framework Featuring a Super-Twisting Inner Loop for Knee Rehabilitation Cable-Driven Parallel Robots
نویسندگان :
Anita Haji Lahijani
1
Farid Kaviani
2
Mohammad A Khosravi
3
1- دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران)
2- دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران)
3- دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران)
کلمات کلیدی :
Super-Twisting algorithm،Impedance Control،Rehabilitation Cable-Driven Parallel Robot،Inner-loop architecture،Second-order sliding-mode،Knee
چکیده :
In rehabilitation robotics, effective patient recovery relies on control strategies that incorporate human-robot interaction. This paper introduces a novel inner-loop control scheme within a dual-loop architecture, designed to obtain a specified impedance model. The proposed method is applied to a \textit{Rehabilitation Cable-Driven Parallel Robot} (ReCDPR), and the performance is evaluated. Quantitative comparisons are conducted, demonstrating the effectiveness of the proposed approach in improving control effort, interaction and tracking performance.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Coordinated Smart Home Energy Management in PV-Integrated Residential Microgrids: A Comparative Study of Community and Private Energy Storage Systems
Seyed Alireza Miri - Amir Bagheri
یک روش تشخیص و تصحیح خطا برای بلوک های داده
سعیده صادقی - محسن راجی
On-The-Fly Frequency-Oriented Calibration for Real-time, Power Efficient, and Dynamic Control of Smart Lighting Systems
Mostafa Amiri - Nasser Masoumi - Atefesadat Seyedolhosseini
Current Re-use RF Receiver Front-End Topology Combinding LNA, Mixer, VCO and Frequency Divider
Ayda Zamani Ahari - Saeed Saeedi
A Novel RBFNN-Based Triple Terminal Sliding Mode Control for robotic manipulators
Mahdi Armoon - Marzie Lafouti - Babak Tavassoli - Hamid D.Taghirad
الگوریتم تشخیصی برای طبقه بندی سرطان خون لوسمی لنفوسیتی حاد با استفاده از شبکه های عصبی عمیق در یادگیری آنلاین
رضا گودرزی - علی جلالی - امید هاشمی پورتفرشی
Collaborative Model Verification in Federated Learning
Hasti Rostami - Mohammad Mahdi Mojahedian - Mohammad Reza Aref
SPNP: A Calibration-Aware and Sparse Output Normalization for Deep Neural Networks
Morteza Taheri
بهبود تخمین موقعیت هواپیما به کمک تشخیص موقعیتهای پرت در دادههای ADS-B ترافیک هوایی
سید سجاد حسینی رستمی - میترا میرزارضایی - بابک نجار اعرابی
Electricity Demand Forecasting Using a Consumption Pattern Extraction Model Based on Stacked LSTM Networks from Short-Term and Long-Term Time Series Consumption Data
Reyhaneh Taghizadeh khankook - Mojtaba Banifakhr - Vahid Baghshani
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 44.7.2
